授業科目名 年度 学期 開講曜日・時限 学部・研究科 全担当教員 単位数
34545:卒業研究(5D) 2024 通年 理工学部 永井 清 4

キャンパス

BKC/BKC

授業施設

BKC/BKC

授業で利用する言語

日本語　

授業の概要と方法

　最終学年までの学習のまとめとして，研究室に所属し，指導教員による指導の下で研究を行う．
　研究テーマについては，次世代ロボットの研究開発の一環として，新たなロボット機構の特性解析やそれに基づく機構設計，ロボットシステムの制御系設計やシステム構築などを行う．具体的な研究テーマは，指導教員と相談の上，決定する．

受講生の到達目標

・ロボット機構の特性解析やそれに基づく機構設計の基礎や，ロボットシステムの制御系設計やシステム構築の基礎を修得する．
・卒業論文の作成を通して学術論文を書く基礎を修得する．
・卒業研究の発表を通して学術会議での発表に必要なスキルを修得する．

事前に履修しておくことが望まれる科目

　数学や力学，技術英語，プログラミングに関する基礎専門科目のほか，ロボット機構学，制御工学，ロボット制御システム，生体工学などを履修しておくことが望ましい．

授業スケジュール

授業回数/
担当教員（複数担当の場合） 		テーマ
キーワード・文献・補足事項等

４月　研究課題の設定，および準備課題の実施

　研究論文や解説記事などで研究背景への理解を深めて研究資料を作成し，研究会や少人数の研究グループなどで議論しながら，卒業研究の研究課題（研究目的，研究目標、問題設定）を設定する．
　また，卒業研究の遂行に必要な準備課題に取り組む。

５月上旬　研究計画の立案

　研究資料を作成し，研究会や少人数の研究グループなどで議論しながら，研究計画の立案として，前期中の研究目標や技術課題，およびスケジュールを設定する．

５月中旬～７月中旬　研究課題の遂行

　研究資料を作成し，研究会や少人数の研究グループなどで議論しながら，研究課題を遂行する．

７月下旬　中間報告会(春学期)

　前期の研究成果を踏まえて具体化した研究課題とともに，それまでに得られた研究成果を，Zoom形式の中間報告会(春学期)で発表する．その際，夏期期間中の取り組みについても報告する．
　また，中間報告会(春学期)の1週間後，質疑を受けた発表資料の修正版を提出する．

９月下旬　研究計画の確認または修正

　夏期期間までの研究成果を踏まえて研究計画を確認，あるいは修正する．

１０～１２月中旬　研究課題の遂行

　研究資料を作成し，研究会や少人数の研究グループなどで議論しながら，研究課題を遂行する．

１２月下旬　中間報告会(秋学期)

　それまでに得られた研究成果をまとめ，卒業研究の骨子案とともに中間報告会(秋学期)で発表する．その際，卒業論文のまとめ方(緒言の構成、論文の章立て，結言に記載する知見の候補)を確認する．
　また，中間報告会(秋学期)の1週間後，質疑を受けた発表資料の修正版を提出する。

１～２月中旬　卒業論文の作成

　研究成果をまとめて卒業論文を作成する．

２月中旬　卒業論文の提出

　研究成果をまとめた卒業論文を提出する．

２月下旬　卒業論文発表会での発表

　卒業論文発表会において卒業論文の内容を発表する．

授業実施形態

第1回～15回を対面授業にて実施する．

授業外学習の指示

　研究会などで適宜指示する．

成績評価方法

種別 割合(%) 評価基準等
定期試験（筆記） 0

レポート試験
（統一締切日を締切とするレポート）		 0

上記以外の試験・レポート、平常点評価
（日常的な授業における取組状況の評価）		 100

　毎週行われる研究会やグループゼミなどへの出席(原則として毎回出席とする)と，卒業研究への取り組み状況，中間報告会(春学期，秋学期)での発表，卒業論文，および卒業研究発表会により評価する．この際，7月下旬の中間報告会(春学期)は，それまでの研究成果を踏まえて研究課題の具体化ができていること，および研究活動を一人でも進められるようになっていることを評価対象とする．また，12月下旬の中間報告会(秋学期)は，それまでの研究成果を踏まえて卒業研究の骨子が確定できていることを評価対象とする．これらの中間報告会(春学期)と中間報告会(秋学期)は、定期試験に相当する位置付けとなる．

成績評価方法(備考)

　担当教員による指導の下で行った卒業研究の成果を明瞭な科学技術日本語，または英語を用いて記述した卒業論文を担当教員に提出する．卒業論文の作成要領は担当教員が受講者に明示する．また，研究成果は，卒業論文と卒業論文発表会での口頭発表のほか，適宜，学会発表や学会誌等への論文投稿を行う．発表会の開催時期および論文等の提出期日は，秋学期の1月末までに受講生に通知する．卒業研究への受講者の熱意，取り組み方，卒業研究の内容，および発表の仕方とその内容に応じて，担当教員が評価を行う．

受講および研究に関するアドバイス

　卒業研究は，大学における４年間の学習の集大成となるものである．個々の専門科目の知識を深めるだけでなく，卒業研究の中で設定した技術課題を解決する過程を通して，研究開発の面白さを感じ，研究の遂行やその発表に必要とされるスキルを身につけてほしい．

教科書

教科書(使用頻度、その他補足)

　研究課題の内容に応じて，各自が必要なものを入手すること．

参考書

書名 著者 出版社 ISBNコード 備考
ロボット機構学 永井清・土橋宏規 コロナ社 978-4339045192
ロボット制御基礎論 吉川恒夫 コロナ社 978-4339041309
Foundations of Robotics: Analysis and Control Tsuneo Yoshikawa MIT Press 978-0262514583

参考書(使用頻度、その他補足)

　参考書は，研究内容に関連した発展的トピックスの説明のため，数回程度利用します．上記の参考書のほか適宜，ロボット機構や運動制御などに関連する書籍や解説記事，学術論文などを参考にします．

参考になるwwwページ

　各自の研究に関連する学術論文や解説記事などをJ-STAGEやIEEE Xploreなどで入手し，必要に応じて書籍や学術雑誌，国際会議のProceedingsなどを参考にすること．インターネットの検索で情報を入手する場合は，信頼できな内容も多いことに留意すること．

授業内外における学生・教員間のコミュニケーションの方法

学生との直接対話

備考


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