授業科目名 年度 学期 開講曜日・時限 学部・研究科 全担当教員 単位数
32897:[2025 秋セメスター]力学Ⅱ (5T) § 32898:力学Ⅱ(5X) 2025 秋セメスター 火1 理工学部 永井 清 2

キャンパス

BKC

授業施設

フォレストハウス３０４号教室

授業で利用する言語

日本語

授業の概要と方法

　ロボットの設計・制御に必要な物体の運動を理解する．質点系，剛体系の運動方程式を中心に，ニュートン力学の基本概念を数式や実例を用いて解説する．

受講生の到達目標

　物体の運動に関する知識の修得を目指し，以下を到達目標とする．
  - 質点と質点系の運動を説明できる．
  - 剛体と剛体系の運動を説明できる．
  - 力のベクトル表記を理解している．
  - 物体の運動に関する運動方程式を立て，その運動を取り扱うことができる．

事前に履修しておくことが望まれる科目

力学Ⅰの受講が必要

授業スケジュール

授業回数/
担当教員（複数担当の場合） 		テーマ
キーワード・文献・補足事項等
-

+R授業対象科目

第1回授業の後に+R授業(VOD20分)を視聴し，その内容を理解しておく．詳細はmanaba+Rを参照のこと．

1

ロボットにおける力と運動

関節駆動力，ロボットの運動，ロボットの運動方程式

2

質点の動力学(1)

運動の法則，簡単な直線運動の例

3 (遠隔授業)

質点の動力学(2)

質点の平面運動，拘束された質点の運動

4

質点の動力学(3)

相対運動（運動座標系による動力学）

5

仕事とエネルギー，摩擦(1)

仕事とエネルギー，保存力の例，動力

6

仕事とエネルギー，摩擦(2)

すべり摩擦，転がり摩擦，機械の摩擦

7

運動量と力積，衝突(1)

運動量と力積，角運動量

8

運動量と力積，衝突(2)

物体の衝突

9

質点系の動力学(1)

質点系の運動量，量が変わる質点の運動

10 (遠隔授業, 11/18変更)

質点系の動力学(2)

質点系の角運動量，質点系のエネルギー

11

剛体の動力学(1)

固定軸を有する剛体の運動，慣性モーメント

12

剛体の動力学(2)

簡単な形状をもつ物体の慣性モーメント，剛体の平面運動

13

剛体の動力学(3)

固定点を有する剛体の運動

14

ロボットの運動方程式と運動の生成

ロボットの運動方程式，ロボットの運動

授業実施形態

　対面授業（第3回以外）では授業の教室でスライドを用いた講義と演習を行い，遠隔授業（第3回）ではライブ配信による講義と演習を行う．ただし，授業実施形態（対面授業/遠隔授業）の変更がある場合は，関連情報と合わせて原則として2日前までに，manaba+Rのニュースで連絡する．
　また，事前にダウンロードすべき授業資料がある場合などもmanaba+Rのニュースで連絡する．

授業外学習の指示

　教科書に多く用意されている問題などを対象とし，また，週1.5時間の授業外学習時間を目安として，以下の予習，復習，発展学習に取り組み，到達目標を達成するための多くの知識を修得すること．
 - 予習：次回の授業内容に関連する教科書の該当箇所を読む(約30分)．
 - 復習：授業で扱った問題を再度解き，理解を深める(約30分)．
 - 発展学習：授業で扱わなかった教科書の節を読み，問題を解く(約30分)．

成績評価方法

種別 割合(%) 評価基準等
定期試験（筆記） 0

レポート試験
（統一締切日を締切とするレポート）		 0

上記以外の試験・レポート、平常点評価
（日常的な授業における取組状況の評価）		 100

　以下の小テスト，レポート，および授業参加度をもとに評価する．
  - 小テスト(30%)：授業内容の理解度の確認
  - レポート(50%)：授業内容の理解度と応用力の確認
  - 授業参加度(20%)：授業への参加や質問等の積極性

成績評価方法(備考)

受講および研究に関するアドバイス

教科書

書名 著者 出版社 ISBNコード 備考
機械工学基礎講座 工業力学（第2版） 入江敏博，山田元 オーム社 978-4-274-22294-8 2018年

教科書(使用頻度、その他補足)

　教科書は，授業内容の説明のため，基本的に各授業回で利用する．

参考書

書名 著者 出版社 ISBNコード 備考
力学Ⅰ（新装版） 質点・剛体の力学 原島鮮 裳華房 978-4-7853-2272-4 2020年
力学Ⅱ（新装版） 解析力学 原島鮮 裳華房 978-4-7853-2273-1 2020年
ビジュアルアプローチ 力学 為近和彦 森北出版 978-4-627-16211-2 2008年
物理学序論としての力学 藤原邦男 東京大学出版会 978-4130620710 1984年
力と運動 P. G. Hewittほか 共立出版 4-320-03350-7 1997年

参考書(使用頻度、その他補足)

　「力学Ⅰ（新装版） 質点・剛体の力学」は，授業内容の補足説明のため，数回程度利用する． また，「力学 I（新装版）－解析力学－」は，力学Ⅲの受講にも関連して，解析力学に関する内容の説明のため，数回程度利用する．

参考になるwwwページ

授業内外における学生・教員間のコミュニケーションの方法

インタラクティブシート,manaba+R

備考


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URL:https://secure.ritsumei.ac.jp/students/pathways-future/course/curriculum.html/