Course Name Year Term Period Faculty / Graduate School All Instructors Credits
32273:Experiment in robotics II (5B) § 32274:Robotic Experiment Ⅱ (5Y) 2023 Spring Wed1-2 College　of　Science　and　Engineering ODA KENGO、MANNO MASANOBU 2

Campus

BKC

Class Venue

BKC

Language

Japanese

Course Outline and Method

本実験では，ロボティクスの基礎知識と技術習得のため，次の実習を行う．
１）マニピュレータのシミュレーション
２）マニピュレータ制御実験

Student Attainment Objectives

１）物理現象のシミュレーションという概念を理解し、動力学シミュレータを用いて、独自のロボットシミュレータを制作（プログラミング）する方法を習得する
２）ロボット制御・機構学の知識を活用し，多自由度マニピュレータのシミュレータや実機を制御するスキルを習得する

Recommended Preparatory Course

情報処理演習，プログラミング演習，⼒学１，２，ロボット機構学，制御⼯学１を履修
しておくことが望ましい．また、ロボット運動制御を同時に履修することが望ましい。

Course Schedule

Lecture/Instructor（When there are multiple instructors) Theme
Keyword, References and Supplementary Information
1 / 万野・織田

ガイダンスと実験準備

・実験の進め方と成績評価についての説明
・TAの紹介
・資料と情報源の提供
・個人PC、MatlabとSimulinkの準備

2,3,4 / 万野・織田

Simulinkによる運動制御シミュレーション入門(3回)

・運動学モデルの理解と制御系作成
・1軸回転関節の作成と制御
・レポート出題

5,6,7 / 万野・織田

ロボットシミュレータ実習(3回)

・Simscape Multibodyを使ったシミュレータ制作
・マニピュレータの運動制御シミュレーション
・逆運動学の導出
・関節サーボ系の作成
・手先軌道追従制御
・レポート出題

8,9,10,11 / 万野・織田

G1：小型電動マニピュレータ制御実験(2回)
G2：大型電動マニピュレータ制御実験(2回)

・実験用マニピュレータの制御システム理解
・5人程度のグループに分かれ、各ロボットの制御を行う
・7週までに作成したプログラムを移植し、小型電動マニピュレータを動作(G1)
・関節サーボ系を作成し、1軸関節の角度制御(G2)
・手先軌道追従制御

12,13 / 万野・織田

デモ作成（2回）

・自由課題とし、各グループで実機を使ったデモ準備
・レポート出題

14 / 万野・織田

口頭試問とデモ準備期間

・教員・TAによる授業理解度確認のための個別口頭試問
・デモの作成

15 / 万野・織田

最終発表と講評

・チーム別デモビデオ発表
・教員とTAによる講評

【補足説明】

・G1とG2は二つのグループに分かれ、入れ替えながら実験することを意味する。
・BCPレベルもしくは実験装置の準備状況によっては、進める順番を入れ替える場合がある。

Class Format

BCP停止の場合は、BCPレベル0～2の記載どおりに授業が行われます。
During the suspension period of BCP, classes will be as described in BCP levels 0-2.

【BCPレベル1~2の場合 / In the case of BCP level 1-2】
・対面授業にて実施する。

【BCPレベル3~4の場合 / In the case of BCP level 3-4】
・可能な限り対面実施を維持するため、クラスをいくつかのグループを分けて、対面実施とZoom実施のローテーションを組む。

Recommendations for Private Study

授業中に出す課題を各⾃で⾏うことで，確実に技術を⾝に着ける必要がある．
レポートの作成は授業中に⾏えないので，授業外の時間を必要とする．

Grade Evaluation Method

Kind Percentage Grading Criteria etc.
Final Examination (Written) 0

Report Examination
(A report to be submitted by the unified deadline)		 0

Exams and/or Reports other than those stated above, and Continuous Assessment　
(Evaluation of Everyday Performance in Class)		 100

出席，レポート，試問

Grade Evaluation Method （Note）

Advice to Students on Study and Research Methods

制御工学１などの低回生科目の中で、すでにMatlab/Simulinkの入門レベルを習得していることを想定する。全く触ったことのない学生は、受講する前にチュートリアルを済ませておくこと。

Textbooks

Textbooks （Frequency of Use, Note）

テキストを配布する．

Reference Books

Reference Books （Frequency of Use, Note）

 ロボット機構学、ロボット運動制御、力学等に関する教科書や講義資料を適宜参考にすること。

Web Pages for Reference

Mathworks社のSimulink紹介ページに、「モデルベース開発」のコンセプトと、シミュレーションを駆使した制御系設計について紹介があります。さらに、安価なマイコンを利用した制御系構築例も豊富です。是非参考にして雰囲気だけでも読み取ってください。

https://jp.mathworks.com/products/simulink.html?s_tid=hp_products_simulink

How to Communicate with the Instructor In and Out of Class(Including Instructor Contact Information)

Learning Management System （manaba+R）,Talk with Students

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【科目ナンバリング・カリキュラムマップはこちらから/Click here to see the Curriculum-Map and Course-Numbering】
URL:https://secure.ritsumei.ac.jp/students/pathways-future/course/curriculum.html/