| 授業科目名 | 年度 | 学期 | 開講曜日・時限 | 学部・研究科 | 全担当教員 | 単位数 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 34174:ロボット設計演習(5B) | 2024 | 春セメスター | 木1-2 | 理工学部 | 田 陽 | 2 |
キャンパス
授業施設
授業で利用する言語
授業の概要と方法
受講生の到達目標
・ロボット制御のシミュレーション手法を修得すること．
・解析手法に基づくロボット設計を通して，その上流工程を実施できる能力を修得すること．
事前に履修しておくことが望まれる科目
授業スケジュール
| 授業回数/ 担当教員（複数担当の場合） |
テーマ |
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| キーワード・文献・補足事項等 | |
| 1 | ガイダンス：対面形式で実施 |
概要説明（ロボット設計演習のねらいと演習課題の概要），
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| 2 | 高速1自由度ロボットの設計：機構・構造解析(１) |
解析に基づくリンク形状の設計 |
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| 3 | 高速1自由度ロボットの設計：機構・構造解析(２) |
解析に基づくリンク形状の設計 |
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| 4 | 高速1自由度ロボットの設計：機構・構造解析(３) |
解析に基づくリンク形状の設計 |
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| 5 | 高速1自由度ロボットの設計：機構・構造解析(４) |
機構・構造解析レポート提出（次の授業日の前日の23:59まで）
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| 6 | 高速1自由度ロボットの設計：制御系解析(１) |
制御系解析(モデル化誤差がない場合) |
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| 7 | 高速1自由度ロボットの設計：制御系解析(２) |
制御系解析（モデル化誤差がない場合） |
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| 8 | 高速1自由度ロボットの設計：制御系解析(３) |
制御系解析（モデル化誤差がなある場合） |
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| 9 | 高速1自由度ロボットの設計：制御系解析(４) |
制御系解析レポートの提出（次の授業日の前日の23:59まで）
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| 10 | 多⾃由度ロボットの設計(1) |
多自由度ロボットの設計課題の説明
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| 11 | 多自由度ロボットの設計(２) |
多自由度ロボットの関節とリンクの設計
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| 12 | 多自由度ロボットの設計(３) |
多自由度ロボットの制御系設計
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| 13 | 多自由度ロボットの設計(４) |
多⾃由度ロボットの機構・構造解析と制御系解析 |
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| 14 | 多自由度ロボットの設計(５) |
多⾃由度ロボットの設計レポートの内容の確認 |
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| 15 | 多自由度ロボット設計プレゼンテーション |
多⾃由度ロボットの設計のレポート提出（提出物はパワーポイント形式のスライド．
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授業実施形態
授業外学習の指示
成績評価方法
| 種別 | 割合(%) | 評価基準等 |
|---|---|---|
| 定期試験（筆記） | 0 | |
| レポート試験 （統一締切日を締切とするレポート） |
0 | |
| 上記以外の試験・レポート、平常点評価 （日常的な授業における取組状況の評価） |
100 | 授業で出題されたレポートおよびスライドを提出すること．その際，課題とその結果，および結果の正当性や妥当性の検証などを，論文形式でわかりやすく記すこと．課題を実施する際に，自身のアイデアに積極的に取り組み，それを盛り込んだ優秀なレポートやスライドに対しては大きく加点し，提出/再提出遅れは減点する．
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成績評価方法(備考)
・授業の2/3以上に出席すること
・高速1自由度ロボットの設計の「レポート」と多自由度ロボットの設計の「スライド」が受理されること（提出するだけでなく，受理されることが必要．正当な理由なく提出/再提出が⼤幅に遅れた場合は受理しない）
受講および研究に関するアドバイス
教科書
| 書名 | 著者 | 出版社 | ISBNコード | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| ロボット機構学 | 永井 清、⼟橋 宏規 共著 | コロナ社 | 978-4339045192 | |
| ロボット制御基礎論 | 吉川恒夫 | コロナ社 | 978-4339041309 | |
| 材料力学 | 日本機械学会 | 日本機械学会 | 978-4888981583 | |
| 演習材料力学 | 日本機械学会 | 日本機械学会 | 978-4888981989 |
教科書(使用頻度、その他補足)
参考書
参考書(使用頻度、その他補足)
参考になるwwwページ
授業内外における学生・教員間のコミュニケーションの方法
備考
URL:https://secure.ritsumei.ac.jp/students/pathways-future/course/curriculum.html/