立命館大学シラバス

授業科目名	年度	学期	開講曜日・時限	学部・研究科	全担当教員	単位数
34158:ロボティクス実験Ⅱ(5B) § 34159:ロボット実験Ⅱ(5Y)	2024	春セメスター	水1-2	理工学部	織田健吾、玄相昊、万野真伸	2

キャンパス

BKC

授業施設

BKC

授業で利用する言語

日本語

授業の概要と方法

本実験では，ロボティクスの基礎知識と技術習得のため，次の実習を行う．
１）マニピュレータのシミュレーション
２）マニピュレータ制御実験

受講生の到達目標

１）物理現象のシミュレーションという概念を理解し、動力学シミュレータを用いて、独自のロボットシミュレータを制作（プログラミング）する方法を習得する
２）ロボット制御・機構学の知識を活用し，多自由度マニピュレータのシミュレータや実機を制御するスキルを習得する

事前に履修しておくことが望まれる科目

情報処理演習，プログラミング演習，⼒学１，２，ロボット機構学，制御⼯学１を履修
しておくことが望ましい．また、ロボット運動制御を同時に履修することが望ましい。

授業スケジュール

授業回数/ 担当教員（複数担当の場合）	テーマ
授業回数/ 担当教員（複数担当の場合）	キーワード・文献・補足事項等
1 / 万野・織田	ガイダンスと実験準備
1 / 万野・織田	・実験の進め方と成績評価についての説明・TAの紹介・資料と情報源の提供・個人PC、MatlabとSimulinkの準備・サーボモータのセットアップ作業
2,3,4,5 / 万野・織田	Simulinkによる運動制御シミュレーション入門(3回)とサーボモータを使った実験(1回)
2,3,4,5 / 万野・織田	・運動学モデルの理解と制御系作成・1軸回転関節の作成と制御・サーボモータのPID制御・レポート出題
6,7,8 / 万野・織田	ロボットシミュレータ実習(3回)
6,7,8 / 万野・織田	・Simscape Multibodyを使ったシミュレータ制作・マニピュレータの運動制御シミュレーション・逆運動学の導出・関節サーボ系の作成・手先軌道追従制御・レポート出題
9,10 / 万野・織田	小型電動マニピュレータ制御実験(2回)
9,10 / 万野・織田	・実験用マニピュレータの制御システム理解・5人程度のグループに分かれ、各ロボットの制御を行う・8週までに作成したプログラムを移植し、小型電動マニピュレータを動作・手先軌道追従制御
11,12,13 / 万野・織田	デモ作成（3回）
11,12,13 / 万野・織田	・自由課題とし、各グループで実機を使ったデモ準備・レポート出題
14 / 万野・織田	口頭試問とデモ準備期間
14 / 万野・織田	・教員・TAによる授業理解度確認のための個別口頭試問・デモの作成
15 / 万野・織田	最終発表と講評
15 / 万野・織田	・チーム別デモ発表・教員とTAによる講評

授業実施形態

対面実施のみ

授業外学習の指示

授業中に出す課題を各⾃で⾏うことで，確実に技術を⾝に着ける必要がある．
レポートの作成は授業中に⾏えないので，授業外の時間を必要とする．

成績評価方法

種別	割合(%)	評価基準等
定期試験（筆記）	0
レポート試験（統一締切日を締切とするレポート）	0
上記以外の試験・レポート、平常点評価（日常的な授業における取組状況の評価）	100	出席，レポート，試問

成績評価方法(備考)

受講および研究に関するアドバイス

制御工学１などの低回生科目の中で、すでにMatlab/Simulinkの入門レベルを習得していることを想定する。全く触ったことのない学生は、受講する前にチュートリアルを済ませておくこと。

教科書

教科書(使用頻度、その他補足)

テキストを配布する．

参考書

参考書(使用頻度、その他補足)

ロボット機構学、ロボット運動制御、力学等に関する教科書や講義資料を適宜参考にすること。

参考になるwwwページ

Mathworks社のSimulink紹介ページに、「モデルベース開発」のコンセプトと、シミュレーションを駆使した制御系設計について紹介があります。さらに、安価なマイコンを利用した制御系構築例も豊富です。是非参考にして雰囲気だけでも読み取ってください。

https://jp.mathworks.com/products/simulink.html?s_tid=hp_products_simulink

授業内外における学生・教員間のコミュニケーションの方法

manaba+R,学生との直接対話

備考

【科目ナンバリング・カリキュラムマップはこちらから/Click here to see the Curriculum-Map and Course-Numbering】
URL:https://secure.ritsumei.ac.jp/students/pathways-future/course/curriculum.html/